Jak dokládají archeologické nálezy, bylo blízké okolí dnešní obce osídleno již v pravěkých dobách. Historicky první dochovaný písemný záznam o vsi samotné pak pochází z roku 1183. V tomto roce ji kníže Bedřich ( stejně jako obce Polínka, Kejšovice a Trhomné, které jsou dnes součástí Krsů) daroval manětínským johanitům. Za jejich správy, v první čtvrtině 14. století, tu byl postaven kostel sv. Vavřince, který dodnes tvoří dominantu obce (dnes už ovšem v jiné podobě – později k němu přibyla věž a celá stavba během let prošla barokními a klasicistními úpravami). Roku 1483 Krsy od johanitů koupil rod Švamberků a připojil je ke svému majetku. U něj pak ves zůstala až do roku 1712, kdy se stala součástí bezdružického majetku Löwensteinů. 

---